NACHI冲压机间的搬运机器人ST210TP

2017-06-20
ST210TP

高速搬运、提高耐久性

● 通过高刚性设计和振动抑制控制,实现高速化和提高耐久性(搬运能力:轻负荷时最大12spm)

新型冲压机专用手臂

● 薄型轻质,手臂前端负荷最大支持80kg(手爪装置+工件)

● 可形成各式各样的工件搬运形态(平行搬运,180°/90°旋转搬运)

● 冲压间距最大支持8m

● 通过搭载ATC(自动工具转换器),可在更换冲压模具过程中更换手爪装置(选装件)

标配空气软管和工程用电缆

● 空气软管:∅12*4根、工程用电缆:40芯

本体规格
项目 规格
机器人类型 ST210TP-01
结构 关节形
自由度 7
驱动方式 AC伺服方式
最大动作范围 J1 ±3.14 rad
J2 +2.09~-0.61 rad
J3 +3.67~-1.68 rad
手腕 J4 ±6.28 rad
J5 ±2.09 rad
J6 ±6.28 rad
前端手臂  J7 ±1.13 rad
最大速度 J1 1.92 rad/s
J2 1.57 rad/s
J3 1.66 rad/s
手腕 J4 2.27 rad/s
J5 2.27 rad/s
J6 4.36 rad/s
前端手臂  J7 2.09 rad/s
可搬质量 手腕部 80 kg
手臂上 30 kg
容许最大惯性力矩 J7 80 kg·m2
位置反复精度 ±0.3 mm
周围温度 0~45℃
周围湿度 20~80%RH(应无结露)
振动值 0.5G 以下
设置条件  架上安装(20°倾斜设置)
本体质量  1,650 kg

1[rad] = 180/π[°], 1[N・m] = 1/9.8[kgf・m]

※1 :第1手臂部负荷根据安装位置、手腕负荷质量而变化。

※2 :以“JIS B 8432”为依据。

※3 :设置仅倾斜20°。不支持水平设置或20°之外的倾斜设置。

※4 :动作范围和负荷条件是假定和显示在保持水平状态下搬运工件的状态。

外形尺寸及动作范围
布局例
冲压机专用手臂